root権限を取得してください(su コマンド、rootユーザーでのログイン、sudoコマンドなど)。

ドライバーをダウンロードしてください。

ドライバーをインストールします。

3-1.
USB使用の場合は、プリンタの電源を入れて、プリンターとPCをUSB接続して下さい。
3-2.
ターミナルを起動して、ドライバをダウンロードしたフォルダに移動してください。
3-3.
ドライバーをインストールしてください(インストールに数十秒かかることがあります)。
Command (for dpkg) : dpkg -i --force-all (linux-drivername)
3-4.
インストールを確認してください。
Command (for dpkg) : dpkg -l | grep Brother
 

ブラウザを起動し、CUPS Web管理サイト（http://localhost:631/admin）を開きます。

Manage Printers をクリックし、プリンターの登録状況を確認してください。

5-1.
インストールしたプリンター名が表示されていることを確認してください。
もし表示されていない場合は、CUPS Web管理サイトからAdd Printerをクリックし、
画面の指示に従ってプリンターデバイスおよびドライバーを設定してください。
5-2
デバイスURI(プリンターハードウェアの指定)を確認してください。
例：USB接続の場合、デバイスURIは "usb://Brother/" で始まる文字列になります。